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工业机器人定义及控制特点

2015-03-04 点击数:1248
    定义:机器人是一个在三维空间具有较多自由度的,并能实现诸多拟人动作和功能的机器:而工业机器人则是在工业生产上应用的机器人。
    特点:可编程 拟人化 通用性 机电一体化
2:工业机器人有哪几个子系统组成?各自的作用是什么?
    驱动系统:使机器人运行起来的传动装置。
    机械结构系统:由机身 手臂 末端操作器 三大件 组成的一个多自由度的机械系统。
    感受系统:由内部传感器模块和外部传感器模块组成 获取内部和外部环境状态的信息。
    机器人-环境交互系统:实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统
    人-机交互系统:是操作人员参与机器人控制与机器人进行联系的装置
    控制系统:根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能
工业机器人控制的特点?
    1)机器人的控制与结构运动学和动力学密切相关
    2)机器人具有多个自由度 每个自由度一般包括一个伺服机构多个独立的伺服系统必须有机地协调起来组成一个多变量的控制系统并且机器人还应该有一定的智能因此工业机器人的控制系统必须采用计算机完成计算机软件担负艰巨的任务
    3)机器人有时设计的自由度比需要的自由度多这就是冗余的机器人在灵活性得到提高的同时控制起来比较复杂
    4)描述机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型随着状态的不同外力的变化其参数也在变化各个变量之间还存在哦和因此仅仅利用位置闭环控制不够还要利用速度设置加速度闭环。系统中经常采用重力补偿,前馈,解耦或自适应控制等方法
    5)机器人的动作旺旺可以通过不同的方式活着路径来完成,因此存在一个“最优”的问题,高级机器人可以利用人工智能的方法,用计算机建立起庞大的信息库,借助信息库进行控制决策管理和操作自动选择最佳的控制规律